V tomto článku se budeme zabývat plánováním úloh. Zjistíme jak funguje plánovač v operačním systému FreeRTOS.
FreeRTOS implicitní plánovač
-
Pevná priorita — plánovač neustále nemění prioritu úloh
-
Preemptivní
-
Round-robin
-
Time sliced
Stavy úlohy
Priority úloh
-
Priority může být mezi 0 až configMAX_PRIORITIES
-
Nižší číslo znamená nižší prioritu
-
Plánovač FreeRTOS vždy zajistí, že úlohy s vyšší prioritou dosáhnou stavu ze stavu ready do stavu running
-
Úlohy se stejnou prioritou budou planovány stylem round-robin
Příklad
CMakeLists.txt
add_executable(blink
main.c
)
pico_enable_stdio_usb(blink 1)
pico_enable_stdio_uart(blink 0)
target_link_libraries(blink pico_stdlib freertos)
pico_add_extra_outputs(blink)main.c
#include <FreeRTOS.h>
#include <task.h>
#include <stdio.h>
#include "pico/stdlib.h"
void task1(void *pvParameters)
{
while (true) {
printf("Task 1 is currently running\n");
for(int i = 0; i<20000000; i++){};
//vTaskDelay(100);
}
}
void task2(void *pvParameters)
{
while (true) {
printf("Task 2 is currently running\n");
for(int i = 0; i<20000000; i++){};
//vTaskDelay(100);
}
}
int main()
{
stdio_init_all();
xTaskCreate(task1, "Task 1", 256, NULL, 1, NULL);
xTaskCreate(task2, "Task 2", 256, NULL, 2, NULL);
vTaskStartScheduler();
while(1){};
}